Erste Erwähnung der Munterichshuntare, einer Verwaltungseinheit der fränkischen Könige. Bäuerliche Siedlungen in der Erblache mit St. Martinskirche, Herrenhof bei der St. Dionysiuskirche.
König Rudolf kauft die Stadt und gerät 1286 in Streit mit Graf Ulrich von Helfenstein, der hier "großen Schaden" anrichtet. Das Stadtsiegel trägt den habsburgerischen Löwen; der Stern weist auf Rechte und Untertanen der Grafen von Veringen hin.
Die Bürgerschaft wählt erstmals einen Bürgermeister. Die Aufgaben des vom Stadtherrn ernannten Amann beschränken sich auf das Gerichtswesen. Um 1405 wird ein "Kauf- und Ratshaus" erbaut.
Neubau der stattlichen Bürgerhäuser, ca. 1550 des Spitals, 1563 des heutigen "Rat und Kaufhauses",
1570 des Stadt-, Martins- und Dionysiusbrunnens.
1594 und 1611 tritt die Pest zum letzten Mal auf. 1591 - 1603 Hexenverfolgung.
Der 30-jährige Krieg richtet erhebliche Zerstörungen an, die Bevölkerung verarmt; allein 1635 sterben mehr als 300 Einwohner an Hungersnöten und Seuchen.
Die Stadt wurde dem Königreich Württemberg einverleibt. Eine württembergische Besatzung soll Unruhen verhindern. Die Bürgermiliz wird entwaffnet. Nach und nach werden die Mauern und Tore abgetragen.